在交通和環(huán)境問題日益突出的當(dāng)今，作為適合多種場合使用的代步工具，載人平衡車具有使用簡單、節(jié)能環(huán)保、運動靈活等特點，尤其在狹小地帶更具有明顯的優(yōu)勢，從而獲得廣泛關(guān)注。

作為一個非線性的對稱系統(tǒng)，其原理和傳統(tǒng)的倒立擺類似，本身是一個自然不穩(wěn)定體。本文通過對載人平衡車的現(xiàn)狀進行總結(jié)，分析了平衡車的原理和控制特點，以STM32為主控制器的硬件電路部分，解析了各個模塊的設(shè)計思路。

STM32主控制器解析：一種雙控制方式的平衡車控制系統(tǒng)，涉及自平衡車。包括主控制器、姿態(tài)傳感器、2個速度傳感器、左右2臺電機、電機所配的電機驅(qū)動模塊、電源系統(tǒng)、手動遙控器和藍牙模塊;姿態(tài)傳感器、速度傳感器的輸出端均接主控制器輸入端，主控制器輸出端接電機驅(qū)動模塊輸入端，藍牙模塊的主機接手動遙控器輸出端，藍牙模塊的從機接主控制器輸入端，左右2臺電機輸出軸均接速度傳感器，電機驅(qū)動模塊輸出端接電機;電源系統(tǒng)由3個電源模塊構(gòu)成，3個電源模塊分別接電機、主控制器和手動遙控器；手動遙控器上設(shè)有控制行走速度和轉(zhuǎn)向的操縱手柄及上鎖、開鎖按鍵。提高了自平衡車的靈活性，使得車子能夠輕松的完成后退、原地轉(zhuǎn)向、上鎖和開鎖等功能。

目前、電動平衡車已經(jīng)廣泛進入人們?nèi)粘Ｉ钪校胶廛嚨臄?shù)量與日俱增；生活是向著智能化，便捷化的方向發(fā)展，電動平衡車符合這個趨勢，順應(yīng)了時代的潮流，有著良好的發(fā)展前景。平衡車相對于其他交通工具最獨特的特點是節(jié)能環(huán)保。